一个“猫步”引发的一场自证：小鹏机器人何以这样走？

11月6日晚，机器人IRON在通电运行状态下，被小鹏工作人员现场剪开腿部覆盖件。受访者供图

机器人需要证明自己不是人。这戏剧性的一幕，小鹏或许始料不及。

“机器人视频爆火，内部感到很兴奋，但更多的是不忍心。团队耗费大量心血研发，却要在发布会上因质疑而展示。”距离剪开小鹏机器人IRON腿部“皮肤和肌肉”自证已过去几天，小鹏汽车一内部人士仍向新京报贝壳财经记者表达了不舍和内心的触动。

2025小鹏科技日现场，这个178cm高、70kg重的机器人IRON踏着“猫步”登场，却引发了公众“内藏真人”的质疑：“这里面是真人，放大可以看到有耳朵的轮廓”“臀部似乎有肌肉在动”。这也让小鹏机器人的热度蹿升。

11月6日，小鹏汽车董事长、首席执行官何小鹏下场自证，并安排工作人员剪开机器人IRON的腿部覆盖件。

做出这一决定的前一晚，小鹏机器人团队几乎一夜未眠。他们既为技术被认可而高兴，也为不被信任而哭笑不得。如何自证，让他们与何小鹏产生了激烈争论，甚至在11月6日发布会前1个小时，机器人团队还非常反对剪开机器人“皮肤和肌肉”。

接近小鹏机器人团队的知情人士向新京报贝壳财经记者透露，“内部分歧主要有两点：一是担心内部结构和知识产权泄露，二是情感上像‘检查自己的孩子’，于心不忍。”

这场舆论风波发酵48小时后，特斯拉首席执行官埃隆·马斯克点赞小鹏机器人的视频也冲上热搜。小鹏汽车港股股价在11月6日和7日连涨，11月10日截至发稿，小鹏汽车港股涨1.21%，总市值1757亿港元。

在机器人业内人士看来，“猫步”机器人的拟人化程度，的确突破了行业既有水平。但这也并不是机器人厂商们追求的唯一目标。不同的应用场景将有不同形态的机器人解决方案，如在工厂场景中，人形机器人更需具备高精准度、高效率与高可靠性，对本体刚性的要求也更为严苛，远高于对拟人外观的需求。

机器人IRON被剪开腿部“皮肤和肌肉”后仍能正常步行。受访者供图

“猫步”的秘密：给机器人“定制”腰与脊

11月6日晚，在公开展示机器人IRON内部机械结构时，何小鹏一度哽咽，“说实话，我有一点点的心酸，就像电影《让子弹飞》里一样，要证明吃一碗粉是要剥开肚子的。”他说，“希望这是最后一次证明IRON机器人是它自己。”

与同赛道其他企业人形机器人相比，高度拟人，是小鹏机器人IRON最显著的特征。

在2025小鹏科技日上，IRON踏着复刻人类模特的“猫步”登场，外八甩腿、躯干扭转、臀部轻摆，每一个动作都打破了人们对机器人“机械僵硬”的固有认知。

超拟人步态的实现，与其拥有“拟人的骨骼、肌肉、皮肤”，以及仿人脊椎有直接关系。

“腰是重新设计的，我们也专门做了脊椎的设计。”小鹏汽车机器人副总裁兼AI技术委员会负责人米良川对新京报贝壳财经记者介绍，“去年我们在做机器人的腰时发现不太自然，但似乎又无法说清楚哪里不自然。后来我们发现，人没有一个非常具体的部位是叫腰的，腰实际上是脊柱加肌肉群加腹腔加皮肤，是很多组织的一个组合形成，虚拟为腰的概念。同时，脊柱对脊椎动物是非常关键的，我们就长时间去看人的脊椎到底是怎么工作的，期望机器人上了（脊椎）以后能看到自由度或者灵活性的上升。”

他们选择了一个非常艰难的生成式运控路线。事实上，从去年10月到今年3月，米良川的团队一直在机器人步态上因为没有看到质变而焦虑。直到今年3月底的一个晚上，他在看监控时突然发现，IRON走的姿态好像有点那个意思了。说不清到底是哪次优化带来了变化，“不断地尝试，当数据和算力达到了一定程度，就实现了阶跃。”

“实际上，‘猫步’完成模拟验证，上到真机，到看到效果，整个过程不到2小时，我们当时也很震惊。它一走起来，我们就发现是这个意思，反正就是很自然。我们做了分析，初步认为这个步态是跟腰、脊椎有关系的。”米良川说。

除了探索人形机器人的能力外，小鹏也在尝试未来它们与人相处的方式，是否能建立更深的情感链接。因此，小鹏给予了机器人性别，以及超拟人的动作。

“IRON步态引发的关注，让我们看到一些希望，我觉得它真的可以成为大家非常亲密的伙伴。”米良川说，看到一位网友问能不能把机器人做成她去世妈妈的样子，他觉得这一愿望的实现时间不会太遥远。

小鹏公开展示的机器人IRON内部机械结构。受访者供图

“像真人”的秘密：算法与硬件支撑拟人化

争议声中，小鹏IRON机器人也让外界看到了设计和技术突破。

“对姿态模拟的运动硬件控制、网状肌肉结构和织物外表对人体肌肉皮肤的模拟，在这几个点上做到了当前的极致。”某人形机器人企业高管这样评价小鹏IRON机器人。

有机器人公司的算法负责人也对新京报贝壳财经记者说，从IRON 机器人的公开表现来看，其工程实现能力很好，背后团队的技术功底扎实。

“小鹏IRON机器人的‘猫步’最突出的一点，是它的拟人化程度突破了行业的既有水平。”一位机器人开发者张振尧认为，IRON行走时的流畅度、柔顺感，以及肩颈、胯部的协调摆动，引发“是否真人套壳”的公众质疑，恰恰是对其动态平衡与柔顺控制能力的反向认可。

在行业看来，IRON 机器人走出“猫步”、呈现出自然的顿感，离不开算法与硬件相结合的优化。

“小鹏的物理世界大模型，整合了VLT+VLA+VLM三个大模型，可以实现从决策到执行的端到端动作生成，这是IRON机器人流畅运动的算法基础。”张振尧表示，三颗总算力高达2250TOPS的图灵AI芯片，是目前全球人形机器人中的最高配置，为实时的复杂控制提供了支撑。不过，高算力带来的功耗、散热、续航等问题，以及这些模型是否具备应对复杂家庭与工业场景的泛化能力，仍有待验证。

接近小鹏机器人研发的一名工程师分析称，小鹏机器人的仿人脊椎设计，可以实现像人类的摆动与旋转，这种灵活摆动也让行走姿态更协调。不同于宇树科技等厂商将电机集中在关节轴心上的方案，小鹏机器人将关节电机等重型部件安置在更靠近躯干的位置，远离小腿和腿部的位置。“这样做的结果是脚的惯性更小，可以快速、精准地调整自身姿态，走起来更协调和优雅。”

不过，他坦言，这种结构在负重和力矩上不如电机直驱，完成翻跟头这一类高爆发动作的难度较大。

在肌肉系统上，小鹏机器人采用3D打印的弹性晶格结构，上述工程师表示，这种设计通过拓扑优化，可以实现肌肉的缓冲与形变，在降低刚性冲击的同时，也让运动姿态更自然。

业内人士还认为，IRON机器人的“猫步”呈现也在于脚尖被动自由度的设计。增加脚尖被动自由度是人形机器人业界能学、能比较快实现的技术。这种复刻人类行走蹬离动作，让脚掌滚动发力的方式，能够让机器人适应不平的地面，同时缓冲冲击、增强稳定性。不过，由于脚尖结构的工程设计难度不小，需要平衡好性能、重量与空间。

跨界机器人的秘密：从四足转向双足

小鹏对机器人的跨界“野心”并非突然，最早始于2016年，早于这波具身智能浪潮。

不过，一开始时，何小鹏非常坚定地要做四足机器人，理由是双足不可靠、不稳定。小鹏机器人7代产品中有5代都是四足机器人。在他看来，四足机器人能承担更多任务，可以陪伴人类、提供娱乐，还能完成一些轻度交互功能。

但5款四足机器人的产品实践也让小鹏机器人团队发现，有一些问题是四足设计解决不了的：没有“手”，机器人无法真正与世界互动；四足机器人被带入家庭场景后，有限的空间对其来说极不友好。

如何让四足机器人加上机械手，小鹏机器人团队曾尝试将大象机器人的鼻子处做成手的形状，甚至还在机器马的屁股上做了一只手，但均未能成行。

“自然世界有哪一个四足动物是有手的？”这个问题让何小鹏意识到，“未来机器人会有很多种形态，有四足的、有双足的，也有各种各样的。小鹏应该选择人形机器人，且是更拟人的人形机器人。”

从四足转向双足，从机械感到拟人态，是小鹏机器人研发路线上的一次关键转向。在何小鹏看来，如果不做拟人形态，机器人难以从人类行为中获取高质量的数据用于训练，也难以适配以人为中心设计的家居、办公和商业场景。更重要的是，从购买者的角度，像人更容易有亲和感，有亲和感可能就卖得很多、形成规模、成本变低，成本低了又可以卖得更多，形成正向循环。

于是，2020年前后，小鹏开始筹备人形机器人团队，引入米良川负责机器人业务。米良川是机器人与AI领域的资深专家，曾任职英伟达十余年，积淀了GPU并行计算、移动计算、深度学习及自动驾驶技术功底；并曾于CMU机器人研究所深造，且拥有创办机器人公司的实践经验。

目前小鹏的机器人业务有10个研发团队，超过20个部门协同，整体团队规模超过1000人。从机器狗到机器马，再到人形机器人，IRON作为第7代产品，也成为小鹏机器人产品中“最拟人的人形机器人”。

谋求量产的考验：“灵巧手”是最大挑战

在机器人战略上，何小鹏高度向马斯克看齐。

在特斯拉的战略蓝图里，Optimus从来不是汽车业务的附属品，而是有望重塑公司价值的核心支柱。何小鹏也曾表示，对小鹏汽车来说，具身人形机器人与汽车产业更深度的融合，是继AI+汽车、全球化后的“第三增长曲线”。

何小鹏认为，机器人与汽车在感知、规划等软件上有70%的技术重合。未来机器人是20万亿美元的市场，相当于汽车的2倍。一旦跨过技术和产品拐点，机器人产业将迎来高速发展。他希望借助人形机器人、AI大模型来提升小鹏估值区间，在未来3年追求更高的市值目标。

不同于特斯拉将Optimus部署于自有工厂及办公场所，小鹏机器人团队认为工厂打螺丝并不适用机器人，矛盾在于“灵巧手”的寿命。另外，机器人进入家庭家务场景也受制于当前的安全性和泛化能力，还达不到要求。

相比之下，导览、导购、导巡这种低复杂度、高交互性场景，是最有可能实现商业化落地的场景。同时，小鹏将开放机器人IRON的SDK（软件开发工具包），与全球开发者共建人形机器人应用生态。目前宝钢成为IRON首个生态合作伙伴，未来IRON将入驻宝钢，在巡检等复杂的工业领域探索应用场景并迭代进化。

“关于小鹏机器人的价格，中国市场、国际市场的价格都还没有确定。”何小鹏说，量产高阶人形机器人的难度比做科研要难一百倍，相当于在“软硬供应链都不成熟”时自研Robotaxi（无人驾驶出租车）。他会亲自参与，确保小鹏在2026年底实现规模量产高阶人形机器人。

这也意味着，小鹏要在一年时间内快速解决“技术可靠性、供应链成熟度、场景验证量”等问题。

在米良川看来，IRON量产的最大挑战在于“灵巧手”。“‘手’确实非常难，比做整个机器人都复杂。IRON的谐波关节是全世界最小的，电机都在里面，一体化地装在手指上，无论是精度还是背隙都非常好。我们现在要解决的是它的稳定性和耐用性，这是距离把‘灵巧手’做到最接近量产的一个方式。”

一家机器人公司创始人对新京报贝壳财经记者分析，小鹏机器人在关节小型化和本体复杂度上的确有突破，但也带来了“控制难度加大、可靠性下降”等问题。“这种复杂度的提升，对量产的考验更大。”

在他看来，小鹏在机器人赛道上具备团队、资金、供应链、硬件本体等方面的优势，“电动车生产积累的电机技术可直接应用于机器人的电机关节，且供应链优势能更好地管控成本。”但他也指出，未来人形、类人形机器人及具身智能领域，不会局限于“极致拟人化”这一条单一技术路线，而是会形成多种技术路径并行发展的格局，不同的应用场景将有不同形态的机器人解决方案。

张振尧同样认为，极致的拟人化本体并非所有厂商追求的唯一目标。“人形机器人进入工业场景要解决的是精度、效率和可靠性的问题，本体上对机器人的刚性要求更高，而非拟人外观。”

“IRON机器人这种高度拟人化的设计是为了在家庭、医疗等场景中降低机器人的侵入感，增强亲和力。”张振尧认为，高自由度和仿生肌肉集成带来了制造、维护成本的增加，柔性皮肤的耐磨性与耐极端环境能力也是潜在挑战。

安全性方面，小鹏在遵循美国科幻作家艾萨克·阿西莫夫提出的“机器人三大法则”基础上，提出扩展第四大法则保护隐私数据安全，即机器人不得泄露人类隐私数据，除非该命令与第一法则冲突。但高度拟人化设计可能引发的“恐怖谷效应”、复杂场景下的安全决策、用户隐私数据的本地化存储与防护等，仍需通过大量实测验证与合规审查。

“我们已经选择了，就坚定地把它做好。”何小鹏说，最终量产版本的机器人可能会比科技日亮相的IRON矮一些、更轻一些、更漂亮一些，以及更安全一些。“我没有想过十年后我们一年能卖多少机器人，但我认为肯定应该超过汽车。”

新京报贝壳财经记者 张冰 韦博雅

编辑 王进雨

校对 陈荻雁